工业机器人的机械部分主要包括驱动系统和机械结构系统。
驱动系统与前几篇文章中提到的伺服系统、控制系统存在一定的重合，下面是几个系统的关系图。
工业机器人的机械结构
一、概览
工业机器人机械系统有四大部分：机身（又称为腰部)、手臂、手腕、手部。机器人必须有一个便于安装的基础件，这就是工业机器人的机座，机座往往与机身做成一体。若工业机器人是移动式的，则还有一个行走机构，下图为具有完整的工业机器人系统，包括手部、手腕、手臂、机身、行走机构等。
图：具有行走机构的工业机器人
图：机械结构
二、机身
机身，又称腰部，是支承手臂的部件。一般实现升降、回转和仰俯等运动，常有1～3个自由度。要实现腕部的空间运动，就离不开腰关节的回转运动与臂部的运动。作为执行结构的关键部件，它的制造误差、运动精度和平稳性对机器人的定位精度有决定性的影响。
通常机身具有回转、升降、回转与升降、回转与俯仰以及俯仰共5种运动方式，采用哪一种自由度形式，由工业机器人的总体设计来确定。比如，圆柱坐标式机器人把回转与升降2个自由度归属于机身；球坐标式机器人把回转与俯仰2个自由度归属于机身；关节坐标式机器人把回转自由度归属于机身；直角坐标式机器人有时把升降（Z轴），有时把水平移动（X轴）归属于机身。
图：机器人分类
由于机身支撑着大臂和小臂上的各运动部件，因此经常传递转矩，需同时承受弯曲和扭转。机器人末端执行器与机身间的距离越大，机身惯性载荷也越大。若机身结构强度不够，则可能会影响整体刚度，所以机身设计时要考虑其承载能力与刚性的支撑结构。此外还需要考虑线缆及其他单元的控制元件能否穿过的问题。
机身设计时要考虑以下几个方面的问题:
（一）刚度
1、根据受力情况，合理选择截面形状或轮廓尺寸。机身既受弯矩，又受扭矩，其截面应选用抗弯和抗扭刚度较大的截面形状。一般采用具有封闭空心截面的构件。这不仅利于提高结构刚度，而且空心内部还可以安装驱动装置，传动机构和管线等，使整体结构紧凑，外形美观；
2、提高支承刚度和接触刚度。支撑刚度主要取决于支座的结构形状；接触刚度主要取决于配合表面的加工精度和表面粗糙度；
3、合理布置作用力的位置和方向，尽量使各作用力引起的变形互相抵消。
（二）精度
机器人的精度最终表现在手部的位置精度上，影响精度的因素有：各部件的刚度﹑部件的制造和装配精度﹑定位和连接方式。需要有导向装置且升降运动的导套不宜过短，以避免卡壳和实现更高的灵活性。导套是一种模具配件，起导向作用以保证运动的准确性。
（三）平稳性
机身和臂部质量大，载荷大，速度高，易引起冲击和振动,必要时应有缓冲装置吸收能量。从减少能量的产生方面应注意如下问题：
1、运动部件应紧凑﹑质量轻，转动惯量小，以减小惯性力；
2、必须注意各运动部件重心的分布。
（四）其他
1、传动系统应尽量简短，以提高传动精度和效率；
2、各部件布置要合理，操作维护要方便；
3、特殊情况特殊考虑，在高温环境中应考虑热辐射的影响；腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题；危险环境应考虑防爆问题。
三、臂部
手臂，又称为臂部，是机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在作业环境空间运动。机器人的手臂由大臂、小臂（或多臂）组成。工业机器人的手臂一般具有2-3个自由度，即伸缩、回转或俯仰。驱动方式可以为液压、气压或电动，以电动驱动最为通用。手臂总重量较大，受力一般较复杂，在运动时，直接承受腕部、手部和作业对象的静、动载荷，尤其是高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位的准确性。
图：手臂结构图
（一）手臂设计的基本要求
手臂的结构形式必须根据机器人的作业环境、运动形式、抓取重量、动作自由度、精度等因素来确定。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况、油（气）缸及导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素。因此，设计手臂时一般有以下几个方面的要求。
1、刚度要求高
为防止手臂在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。工字形截面弯曲刚度一般比圆截面大；空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多，所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承板。另外，还多采用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的臂杆。
图：多重闭合的平行四边形的连杆机构
2、导向性要好
为防止手臂在直线运动中沿运动轴线发生相对转动，需要设立导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。
3、重量要轻
为提高机器人的运动速度，要尽量减小手臂运动部分的重量，以减小整个手臂对回转轴的转动惯量。需采用特殊实用材料和几何学，如1）由镁或铝合金构成的横截面恒定的冲压件；2）碳和玻璃纤维合成物；3）热塑性塑料。
4、运动要平稳、定位精度要高
由于手臂运动速度越高，惯性力引起的定位前的冲击也就越大，不仅运动不平稳，定位精度也不高。因此，除了手臂设计上要尽量满足结构紧凑、重量轻的要求之外，同时还要采用一定形式的缓冲措施。
（二）手臂的常用结构
按运动形式分，手臂有移动型、旋转型和复合型等几种类型，其中复合型的手臂的组合形式有直线运动和旋转运动的组合、两个直线运动的组合和两个旋转运动的组合等。
1、移动型手臂
移动型的手臂，可分为单极型和伸缩型。单极型手臂由一个可沿另外一个固定表面移动的表面组成，具有结构简单和高刚度的优点。伸缩型手臂本质上是由单极型关节嵌套或组合成的，具有连接紧凑、伸缩比大、惯性小的优点。
图：单极型手臂与伸缩型手臂
机器人手臂的伸缩、横向移动均属于直线运动，实现手臂往复直线运动的机构形式比较多，可采用液压或气压驱动。其常用的活塞油（气）缸、齿轮齿条、丝杠传动以及连杆机构等运动机构。由于活塞油（气）缸的体积小、重量轻，因而在机器人的手臂结构中应用比较广泛。
2、旋转型手臂
旋转型手臂的运动形式有左右旋转与上下摆动等。如下图，左图为左右旋转，右图为上下摆动。
图：旋转型手臂
实现机器人手臂旋转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、活塞缸和连杆机构等。
图：叶片式回转缸
四、腕部
（一）手腕的介绍
工业机器人的腕部是连接手部与手臂的部件，起支承手部的作用。机器人一般具有6个自由度才能使手部达到目标位置和处于期望的姿态，手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。
为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X,Y,Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转3个自由度，如下图所示。通常把手腕的翻转叫做Roll，用R表示；把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示；把手腕的偏转叫做Yaw，用Y表示。
腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具有2个自由度：翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有的腕部为了特殊要求还有横向移动自由度。
因为手腕安装在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕设计时要考虑的关键问题，同时要满足传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉的要求。
图：手腕的自由度
（二）手腕的分类
1、按自由度数目来分类
工业机器人的手腕按自由度数目来分，可分为单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。
（1）单自由度手腕
图a是一种翻转（Roll）关节，它把手臂总轴线和手腕关节轴线构成共轴线形式，这种R关节旋转角度大，可达到°以上。图b、图c是一种折曲（Bend）关节，关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直，这种B关节因为受到结构上的干涉，旋转角度小，大大限制了方向角。图d所示为移动关节，也叫T关节。
图：单自由度手腕
（2）二自由度手腕
二自由度手腕可以由一个R关节和一个B关节组成BR手腕（图a）；也可以由两个B关节组成BB手腕（图b）。但是，不能由两个R关节组成RR手腕，因为两个R关节共轴线，所以退化了一个自由度，实际只构成了单自由度手腕（图c）。
图：二自由度手腕
（3）三自由度手腕
如下图所示，三自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式。图a所示是通常见到的BBR手腕，使手部能够进行仰、偏转和翻转运动，即RPY运动。图b所示是一个B关节和两个R关节组成的BRR手腕，为了不使自由度退化，使手部获得RPY运动，第一个R关节必须如图偏置。图c所示是三个R关节组成的RRR手腕，它也可以实现手部RPY运动。图d所示是BBB手腕，但它已经退化为二自由度手腕，只有PY运动，实际上它是不采用的。此外，B关节和R关节排列的次序不同，也会产生不同的效果，也产生了其它形式的三自由度手腕。为了使手腕结构紧凑，通常把两个B关节安装在一个十字接头上，这对于BBR手腕来说，大大减小了手腕纵向尺寸。
图：三自由度手腕
2、按驱动方式分类
工业机器人的手腕按驱动方式分类，可分为以下两种:
（1）直接驱动手腕
手腕因为装在手臂末端，所以必须设计得十分紧凑，可以把驱动源装在手腕上。直接驱动手腕的关键是能否选到尺寸小、重量轻且驱动力矩大、驱动特性好的驱动电动机或液压驱动马达。
（2）远距离传动手腕
远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远距离手腕上，有时放在手臂的后端作平衡重量用，不仅减轻了手腕的整体重量，而且改善了机器人整体结构的平衡性。
五、手部
工业机器人的手一般称为手爪或末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的末端。机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，它不仅是一个执行命令的机构，还应该具有识别的功能也就是“感觉”。为了使机器人手具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的元件；如果要感知冷暖，则还可以装上热敏元件。如在各指节的连接轴上安装精巧的电位器，则能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”，把外形弯曲信息和各指节产生的接触信息一起送入计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。
由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同，因此工业机器人的手爪是多种多样的，并大致可分为夹钳式取料手、吸附式取料手、专用工具（如焊枪、喷嘴、电磨头等）和仿生多指灵巧手四类。结构图如下。
（一）夹钳式取料手
夹钳式取料手由手指（手爪）、驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，如下图所示。它通过手指的开、合实现对物体的夹持。
图：夹钳式取料手
1—手指；2—传动机构；3—驱动装置；4—支架；5—工件
1、手指
手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有三个、四个或五个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。指端是手指上直接与工件接触的部位，其结构形状取决于工件形状。常用的手指有以下类型。
（1）V形指
如下图（a）所示，它适用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠、夹持误差小；也可以用两个滚柱代替V形体的两个工作面。如下图（b）所示，它能快速夹持旋转中的圆柱体。下图（c）所示为可浮动的V形指，有自定位能力，与工件接触好，但浮动件是机构中的不稳定因素，在夹紧时和运动中受到的外力必须有固定支承来承受，应设计成可自锁的浮动件。
图：V形指端形状
（2）平面指
下图（a）所示，一般用于夹持方形工件（具有两个平行平面）、方形板或细小棒料。
（3）尖指和长指
下图（b）所示，一般用于夹持小型或柔性工件；尖指用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相碰；长指用于夹持炽热的工件，以避免热辐射对手部传动机构的影响。
（4）特形指
下图（c）所示，用于夹持形状不规则的工件。应设计出与工件形状相适应的专用特形手指，才能夹持工件。
图：夹钳式手的指端
指面的形状常有光滑指面、齿形指面和柔性指面等。光滑指面平整光滑，用来夹持已加工表面，避免已加工表面受损；齿形指面的指面刻有齿纹，可增加夹持工件的摩擦力，以确保夹紧牢靠，多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品；柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物，有增加摩擦力、保护工件表面、隔热等作用，一般用于夹持已加工表面、炽热件，也适于夹持薄壁件和脆性工件。
2、传动机构
传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点，可分为回转型和平移型，回转型又分为单支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，回转型还可分为摆动回转型和平动回转型。
（1）回转型传动机构
图：回转结构
夹钳式手部中用得较多的是回转型手部，其手指就是一对杠杆，一般再与斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向等。下图（a）所示为单作用斜楔式回转型手部结构简图。斜楔向下运动，克服弹簧拉力，使杠杆手指装着滚子的一端向外撑开，从而夹紧工件；斜楔向上运动，则在弹簧拉力作用下使手指松开。手指与斜楔通过滚子接触，可以减少摩擦力，提高机械效率。有时为了简化，也可让手指与斜楔直接接触，如下图（b）所示。
图：斜楔杠杆式手部
1—壳体；2—斜楔驱动杆；3—滚子；4—圆柱销；5—拉簧；6—铰销；7—手指；8—工件
下图所示为滑槽式杠杆回转型手部简图。杠杆形手指4的一端装有V形指5，另一端则开有长滑槽。驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内，当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时，即可拨动两个手指各绕其支点（铰销3）作相对回转运动，从而实现手指的夹紧与松开动作。
图：滑槽式杠杆回转型手部
1—驱动杆；2—圆柱销；3—铰销；4—手指；5—V形指；6—工件
下图所示为双支点连杆式手部的简图。驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接，当驱动杆2作直线往复运动时，则通过连杆推动两杆手指各绕支点作回转运动，从而使得手指松开或闭合。
图：双支点连杆式手部
1—壳体；2—驱动杆；3—铰销；4—连杆；5，7—圆柱销；6—手指；8—V形指；9—工件
下图所示为齿轮齿条直接传动的齿轮杠杆式手部的结构。驱动杆2末端制成双面齿条，与扇齿轮4相啮合，而扇齿轮4与手指5固连在一起，可绕支点回转。驱动力推动齿条作直线往复运动，即可带动扇齿轮回转，从而使手指松开或闭合。
图：齿轮齿条直接传动的齿轮杠杆式手部
1—壳体；2—驱动杆；3—中间齿轮；4—扇齿轮；5—手指；6—V形指；7—工件
（2）平移型传动机构
平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件。其结构较复杂，不如回转型手部应用广泛。
1）直线往复运动机构
实现直线往复运动的机构很多，常用的斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构。
下图（a）所示为斜楔平移机构，图（b）为连杆杠杆平移机构，图（c）为螺旋斜楔平移机构。它们既可是双指型的，也可是三指（或多指）型的，既可自动定心，也可非自动定心。
图：直线平移型手部
2）平面平行移动机构
下图所示为几种平移型夹钳式手部的简图。它们的共同点是：都采用平行四边形的铰链机构—双曲柄铰链四连杆机构，以实现手指平移。其差别在于分别采用齿条齿轮、蜗杆蜗轮、连杆斜滑槽的传动方法。
图：平移型夹钳式手部
（二）吸附式取料手
吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同，可分为气吸附和磁吸附两种。吸附式取料手适用于大平面、易碎（玻璃、磁盘）、微小的物体，因此使用面较广。
1、气吸附式取料手
气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的，按形成压力差的方法，可分为真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负压吸附等。气吸附式取料手与夹钳式取料手相比，具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点，对于薄片状物体的搬运更具有优越性（如板材、纸张、玻璃等物体）。它广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附，但要求物体表面较平整光滑，无孔、无凹槽。
（1）真空气吸附取料手
图：真空气吸附取料手
结构原理如下图所示。其真空的产生是利用真空泵，真空度较高。其主要零件为碟形橡胶吸盘，通过固定环2安装在支承杆4上。支承杆4由螺母5固定在基板6上。取料时，碟形橡胶吸盘与物体表面接触，橡胶吸盘在边缘既起到密封作用，又起到缓冲作用，然后真空抽气，吸盘内腔形成真空，实施吸附取料。放料时，管路接通大气，失去真空，物体放下。为避免在取放料时产生撞击，有的还在支承杆上配有弹簧，起到缓冲作用。为了更好地适应物体吸附面的倾斜状况，有的在橡胶吸盘背面设计有球铰链。真空吸附取料工作可靠、吸附力大，但需要有真空系统，成本较高。
图：真空气吸附取料手
1—橡胶吸盘；2—固定环；3—垫片；4—支承杆；5—螺母；6—基板
利用真空发生器产生真空，其基本原理如下图所示。当吸盘压到被吸物后，吸盘内的空气被真空发生器或者真空泵从吸盘上的管路中抽走，使吸盘内形成真空；而吸盘外的大气压力把吸盘紧紧地压在被吸物上，使之几乎形成一个整体，可以共同运动。真空发生部分是没有活动部位的单纯结构，所以使用寿命较长。
图：真空发生器基本原理
（2）气流负压吸附式取料手
如下图所示，取料时，压缩空气高速流经喷嘴5，其出口处的气压低于吸盘腔内的气压，于是腔内的气体被高速气流带走而形成负压，完成取料动作；放料时，切断压缩空气即可。气流负压吸附取料手需要压缩空气，工厂里较易取得，故成本较低，因此在工厂中应用广泛。
图：气流负压吸附取料手
1——橡胶吸盘；2——心套；3——透气螺钉；4——支承杆；5——喷嘴；6——喷嘴套
（3）挤压排气吸附式取料手
挤压排气吸附式取料手如下图所示。其工作原理为：取料时，吸盘压紧物体，橡胶吸盘变形，挤出腔内多余的空气，取料手上升，靠橡胶吸盘的恢复力形成负压，将物体吸住；释放时，压下拉杆3，使吸盘腔与大气相连通而失去负压。该取料手结构简单，但吸附力小，吸附状态不易长期保持。
图：挤压排气吸附式取料手
1—橡胶吸盘；2—弹簧；3—拉杆
2、磁吸附式取料手
磁吸附取料手是利用永久电磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附工件的。其应用较广泛。磁吸式手部与气吸式手部相同，不会破坏被吸附表面质量。磁吸附式手部比气吸附式手部的优越方面是有较大的单位面积吸力，对工件表面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求。下图所示为几种电磁式吸盘吸料示意图。
图：电磁式吸盘吸料示意图
图：磁吸附式工业机器人
（三）专用工具
机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求完成各种动作，再配上各种专用的末端执行器后，就能完成各种动作。例如，在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人，安装拧螺母机则成为一台装配机器人。目前有许多由专用电动、气动工具改型而成的操作器，如下图所示，有拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光切割机等。这些专用工具形成的一整套系列供用户选用，使机器人能胜任各种工作。
图：专用工具
1—气路接口；2—定位销；3—电接头；4—电磁吸盘
图：抛光机器人
图：码垛机器人
专业术语
1、惯性载荷：在加速度作用下产生的与结构质量直接相关的一种体积载荷（如重力、离心力）。
2、叶片式回转缸：即叶片式摆动气缸。由叶片轴转子（即输出轴）、定子、缸体和前后端盖等部分组成。定子和缸体固定在一起，叶片和转子连在一起。在定子上有两条气路，当左路进气时，右路排气，压缩空气推动叶片带动转子顺时针摆动。反之，作逆时针摆动。
3、伸缩比：形变长度/原长度。
4、末端操作器：指的是任何一个连接在机器人边缘（关节）具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等。
5、热敏元件：是利用某些物体的物理性质随温度变化而发生变化的敏感材料制成。
6、电位器：是具有三个引出端、阻值可按某种变化规律调节的电阻元件。电位器通常由电阻体和可移动的电刷组成。当电刷沿电阻体移动时，在输出端即获得与位移量成一定关系的电阻值或电压。
7、支承元件：支承有两个基本部分组成：①运动件：指转动或在一定角度范围内摆动的部分；②承导件：指固定部分，用以约束运动件。使之只能转动或摆动。
8、浮动件：常用的浮动基本构件有，太阳齿轮浮动、内齿圈浮动、行星架浮动、太阳齿轮与行星架同时浮动、太阳齿轮与内齿圈同时浮动、齿轮系静定的浮动。
9、热辐射：物体由于具有温度而辐射电磁波的现象。
10、薄壁件：薄壁零件就是壁厚在1mm以下的金属材料的零件。薄壁零件已日益广泛地应用在各工业部门，因为它具有重量轻，节约材料，结构紧凑等特点。
11、脆性工件：脆性是指当外力达到一定限度时，材料发生无先兆的突然破坏,且破坏时无明显塑性变形的性质。脆性材料力学性能的特点是抗压强度远大于抗拉强度，破坏时的极限应变值极小。
12、斜楔：斜楔机构是通过斜楔和滑块的配合使用，变垂直运动为水平运动或倾斜运动的机械机构。
13、铰销：销是标准件，可用来作为定位零件，用以确定零件间的相互位置；也可起联接作用，以传递横向力或转矩；或作为安全装置中的过载切断零件。
14、电铣头：安装在铣床上并与主轴连接，用于带动铣刀旋转的机床附件。
15、滚动摩擦：一物体在另一物体表面作无滑动的滚动或有滚动的趋势时，由于两物体在接触部分受压发生形变而产生的对滚动的阻碍作用，叫“滚动摩擦”，它的实质是静摩擦力。
16、滑动摩擦：当一物体在另一物体表面上滑动时，在两物体接触面上产生的阻碍它们之间相对滑动的现象，谓之“滑动摩擦”。当物体间有相对滑动时的滑动摩擦称动摩擦。当物体间有滑动趋势而尚未滑动时的滑动摩擦称为静摩擦。但滑动摩擦不是动摩擦。
17、自动定心：定心装置，又称中心补正模块（CenterMaster），是安装于压装机上，能够在自动化装配生产线中，补偿中心误差的位置的一种找正装置。
18、剩磁：剩余磁化强度，即剩磁，符号为Br，是指磁体经磁化至饱和以后，撤去外磁场，在原来外磁场方向上仍能保持一定的磁化强度。剩磁的极限值为饱和磁化强度。永磁材料的剩磁主要受材料中各个晶粒取向和磁畴结构的影响。
参考资料
1、《工业机器人基础》李俊文、钟奇
2、《工业机器人技术基础》林燕文、陈南江、许文稼
3、《工业机器人基础》王保军、滕少锋
4、《工业机器人技术基础》杨润贤、曾小波
5、《工业机器人基础》李卫国
供稿：JeromeLinda
排版：Linda
责编：三石磊