谐波减速机配套交叉滚子轴承，根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体（CSF/CSG系列）和外圈与内圈均为整体（SHF/SHG系列）两大类。滚动体为圆柱滚子，分布于互成90°垂直排列在V型滚道中。这种结构使得单个轴承就可以同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷，轴承具有很高的刚度、旋转精度以及复合承载能力；该类轴承外形紧凑，轴承自带有安装孔，便于客户直接安装，适合于各种不同类型的谐波减速机。
交叉滚子轴承适用于需要多向承载的精密应用场合，如机器人手臂，精密转台等，轴承本身采用负间隙设计，因此轴承刚性很足，可以承受较大的负荷，并具有较高的精度（跳动基本在0.mm到0.01mm之间，轴承精度P5级以上），交叉滚子轴承选用是主要需考虑轴承的安装方式和尺寸，主要分为以下两种：
不带安装孔的交叉滚子轴承-RB/RE/CRBH/SX/RA型：
不带安装孔的交叉滚子轴承具有更薄的壁厚，适合安装空间小的场合，轴承需要用法兰盘压装在设备上，RB/RE/CRBH/SX/RA型的具体差别如下。
HRB型（内圈整体、外圈分体）此型号为交叉滚子轴承的基本型。外圈被分为两片，内圈为整体结构，它最适合用于要求内圈旋转精度的场合。
HRBH型（内外圈整体、超薄），由于采用了超薄设计而且外圈和内圈没有安装孔，安装时需要法兰和支撑座固定。另外，由于外圈和内圈均为整体结构，安装对性能没有影响，因此能够获得稳定的旋转精度和扭矩，适用于外圈和内圈旋转但有尺寸小型化要求的场合。
HRAU型（内外圈整体、超薄），此型号是将HRB型内外圈厚度减小到极限的紧凑型，最适合于需要重量轻、紧凑设计的部位，列如机器人和机械手旋转部位，并且能够适用于内圈和外圈旋转的场合。
HRU型（内外圈整体、带安装孔），由于外圈和内圈都有安装孔，安装时不需要固定法兰和支撑座。另外，由于外圈和内圈均为整体结构，安装对性能几乎没有影响，因此能够获得稳定的旋转精度和扭矩。适用于外圈和内圈旋转的场合。
HSX型（内圈整体、外圈分体、超薄），在相同的轴径情况下，此类型比HRB类型有更小的截面尺寸，由于采用了超薄设计，外圈和内圈没有安装孔，安装时需要法兰和支撑座固定，适用于内圈旋转的应用场合。