机器人减速器具有高精度、高刚性、高负载、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、结构紧凑、安装简单等特点，目前应用于机器人减速器领域的主要有两种，一种是谐波减速器，另一种是RV减速器。
轴承作为减速器内最核心的零部件之一，也根据减速器分为以下几个类别，分别是谐波减速器用交叉滚子轴承、谐波减速器用柔性轴承、RV减速器用角接触球轴承。谐波减速器用交叉滚子轴承包含四种系列，CSG(CSF)系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；谐波减速器用柔性轴承的命名为HYR，RV减速器主轴承的命名为RV。
CSG（CSF）型
外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列减速器的输出部位。
CSD型
外圈和内圈均为整体结构，外径尺寸和CSG型相同，比CSG型轴承具有更高的刚性，主要应用在CSD系列减速器的输出部位。
SHG（SHF）型
外圈和内圈均为整体结构，安装时对性能几乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在SHG和SHF系列的各类减速器输出部位。
SHD型
外圈和内圈均为整体结构，高度比SHG的更低，节约减速器的安装空间，主要应用在SHD减速器输出部位。
柔性轴承主要承受交变弯曲应力、扭矩应力，由于其壁厚比较薄，在与凸轮配合时更容易发生一定的变形，轴承内外圈、滚动体均采用高碳铬轴承钢,保持器采用尼龙整体式保持器。